NavigationMeshに関して質問

[Cool0707]

質問ばかりして申し訳ないのですが、NavigationMeshに関して質問があります。

NavigationMeshを利用するためにはNavigationHandleを介してパス制約の設定 、終点評価、探索等を行います。
そこで、NavigationMeshの探索を行うクラスとNavigationHandleクラス間のや り取りはInterface_NavigationHandleを探索を行うクラスに実装することで行うと 理解しています。
Interface_NavigationHandleを実装してるクラスは標準でCrowdAgentB aseとControllerクラスがあります。

ここから私がやりたいことなのですが、新たに自分が作ったクラスでNavigationMeshの探索を行 いたいので、自分が作ったクラスにInterface_NavigationHandleを実装したいと考 えています。
しかしInterface_NavigationHandleのメンバ関数はnativeで宣言されていま す。
ということは新たにInterface_NavigationHandleを実装するクラスを作成するため にはnativeで関数を作成しなければならないのでしょうか？
そして仮にnativeで(DLLで)作成するとしてFNavMeshPathParams等の構造体の宣 言は何処から参照すればいいのでしょうか？

あと、上の質問とはズレるのですが、Unreal script上からPathCacheの中身を参照できないのでしょうか？
一度検索したデータを見ることができないと「マップ上に目的地までの誘導ラインを描画」等の機能が実装でき ないと思うのですが。




さらについでなのですが、標準のUTBotは探索にNavigationMeshを利用していません。
NavigationMeshを利用しているのはCrowd Agentのみです。
もし自分でNavigationMeshを利用するBotを作りたい場合はUTBotを書き換える、もしく はUTBotを継承したクラスでNavigationMeshを利用するようなコードを書かなければいけま せん。
これを知らずにマップにNavigationMeshを作成しても完全に無意味です。
私もUTBotはNavigationMeshを利用していると勘違いしていました。
もし知らない人がいた場合は注意しましょう。

もし自前で実装する場合は
http://udn.epicgames.com/Three/Navig...icalGuide.html
の一番下でダウンロードできるサンプルコードが役に立つと思います。

#さらにチラ裏なのですが、サンプルコードだと移動をMoveTo()で実装してる（というかNaviga tionMeshだとそれしか方法がない）
#のですがMoveTo()だとMoveToward()と違ってStrafeするかどうかの引数がありま せんよね？
#ってことはNavigationMeshするとAIが移動中に攻撃しなくなる・・・？
#どうしろたもんやら。

[Ayaemon]

NavigationHandleはControllerクラスで既に定義されているので、
それを使えばいいと思います。
（例）Pathを見つけたい場合の命令： NavigationHandle.FindPath();

デバッグ目的での「マップ上に目的地までの誘導ラインを描画」という機能は、
NavigationHandle.DrawPathCache();
もしくは
DrawDebugLine();
辺りで可能だと思います。（下記コード参照）

PathCacheは
NavigationHandle.PathCache
で参照できるんじゃないかと思います。
（私はそこまで使ってないので分かりませんが）



参考までに、UTBotクラスを拡張した、MoveToward()を含むサンプルコードを以下に記してお きます。
（いろんなところからの寄せ集めで、私自身よく分かってない部分もありますが）

class MyGameBot extends UTBot;

var Actor MoveTowardDestActor, MoveTowardFocusActor;
var Vector TempDest;
var float DestinationDistance;
var float StopDistance;

function BeginMoveToward(Actor Dest, Actor ViewFocus)
{
	MoveTowardDestActor = Dest;
	MoveTowardFocusActor = ViewFocus;
	GotoState('Chase');
}

//Chases the destination actor using direct movetoward if dest-actor is reachable and pathfinding if not
state Chase
{
	//Gets the navmesh path to the dest-actor
	function bool FindNavMeshPath()
	{
		// Clear cache and constraints (ignore recycling for the moment)
		NavigationHandle.PathConstraintList = None;
		NavigationHandle.PathGoalList = None;

		//Create constraints
		class'NavMeshPath_Toward'.static.TowardGoal( NavigationHandle, MoveTowardDestActor);
		class'NavMeshGoal_At'.static.AtActor( NavigationHandle, MoveTowardDestActor);

		//Find path
		return NavigationHandle.FindPath();
	}

	event SeePlayer(Pawn SeenPlayer)
	{
		//Todo:処理を追加
	}

	event HearNoise(float Loudness, Actor NoiseMaker, optional Name NoiseType )
	{
		//Todo:処理を追加
	}

	function Rotator GetAdjustedAimFor( Weapon InWeapon, vector ProjStart )
	{
		//Todo:エイム誤差を追加
		//（これがないと１００％１００中になってしまう）

		return Rotation;
	}

	Begin:

	//Check if the destination actor is within end of chase range
	DestinationDistance = VSize( Pawn.location - MoveTowardDestActor.location);

	if (DestinationDistance < StopDistance)
		GotoState('Roaming');
	else if (NavigationHandle.ActorReachable(MoveTowardDestActor))
	{
		FlushPersistentDebugLines();

		//The dest-actor is reachable so move towards him
		MoveToward( MoveTowardDestActor, MoveTowardFocusActor, 100);
	}
	else if (FindNavMeshPath())
	{
		//The dest-actor is not reachable so use the navmesh path move towards him
		NavigationHandle.SetFinalDestination(MoveTowardDestActor.Location);
		FlushPersistentDebugLines();
//		NavigationHandle.DrawPathCache(, true);//パスを画面に描画する（デバッグ用）

		if (NavigationHandle.GetNextMoveLocation(TempDest, Pawn.GetCollisionRadius()))
		{
//			DrawDebugLine(Pawn.Location, TempDest, 0, 255, 0, true);//パスの線を画面に描画する（デバッグ用）
			MoveTo(TempDest, MoveTowardDestActor);
		}
	}
	else
	{
		//We can't get to the dest-actor so just go back to begin Idle.
		GotoState('Roaming');
	}
	goto 'Begin';

}

defaultproperties
{
	StopDistance=250

	NavigationHandleClass=class'NavigationHandle'
}

ただし、上記コードでは複数キャラを同時にMoveTowardさせた場合、
私の環境ではうまくいかないことがあります。
どの辺が問題なのかは分かっていませんが、その辺はご了承下さいませ。


NavigationMeshを使用すると、UTBotのコードのままではMoveToward中には攻撃 しなくなります。
なので、その辺りの攻撃処理もSeePlayer、HearNoiseなどで組み込んでおく必要があります 。
また、向いている方向を指定している場合、攻撃が１００発１００中になってしまうので、
適当にRotationを調整する命令も必要かと思います。

他にもいろいろ機能を含めて実装するとなると、
私のコードでは最終的に500lineぐらいの量を書く必要がありました。




後は、注意が必要なのは、NavMeshを使うと、そのBotはPathNode探索はしなくなるようです 。
なので、NavMeshとPathNode探索の両方の機能を使う場合、
DefaultGame.iniに以下の命令を追加すればできます。

[UnrealEd.EditorEngine]
bBuildReachSpecs=True

参考にして下さいませ。